1938년 경북 상주 출생
서울대 법대 졸업
1959년 제11회 고등고시 사법과 합경, 서울지방법원 판사 역임
1971년 변호사 활동 시작
1980년대까지 시국사건을 도맡던 이돈명·황인철·홍성우 변호사와 3·1 민주구국선언 사건, 리영희·백낙청 교수의 반공법 위반 사건, 동일방직·원풍모방시위 사건 등 변론을 맡으며 '인권변호사 4인방'으로 불림
1980년대에는 부천서 성고문 사건과 김근태 고문사건, 미국 문화원 점거 농성사건 등을 변론.. 박종철군 고문치사사건 특별조사단 소속으로 활동.
1986년 한승헌·홍성우·이돈명·조영래 변호사와 민변의 모태가 된 정의실천법조인회 결성
1988년 민변을 창립, 초대 대표.
1994년 인권변호사로서는 처음 국민훈장 모란장 수상
2001~2002년 민주화운동 관련자 명예회복 및 보상심의위원회 위원장
2005~2008년 언론중재위원회 위원장 역임
2003~2004년 사법개혁위원회 위원장
2015년 11월 18일 운명