- 강원도 삼척에서 태어나 1959년성균관대 정치학과를 졸업했다.
- 1975년 성균관대 대학원에서 정치학 박사 학위를 받았다.
1961년부터 성균관대 교수로 재직했다.
1980년 계엄에 저항했다는 이유로 강제 해직됐다.
1984년 성균관대에 복직했고, 1991년~1995년 총장을 지냈다. 이후 정계에 발을 디뎌 민주당 공동대표와
제15대 국회의원을 지냈고 국민신당 창당준비위원장, 새정치국민회의 부총재 등을 맡았다.
제16대 총선에 출마했다 낙선한 이후로는 환경운동연합 공동대표와 한국정신문화연구원장(현재 한국학중앙연구원), 한국정의구현연구원장을 맡았다. 2009년7월 5일 서울 여의도 성모병원에서 숙환으로 별세했다.

저서로는 한국정치론, 주리고 목마른 자여, 민주주의와 언론, 정치적 커뮤니케이션론이 있다.